出行安全。
按照祖制，太子护卫统一由皇城守卫共同担任，无独立卫队。皇城内担负皇帝贴身侍卫的有锦衣卫大汉将军1507人，府军前卫带刀官40人，三千营红盔将军2500人，把总指挥16人，明甲将军502人，把总指挥2人，大汉将军8人，五军营叉刀围子手3000人，把总指挥8人，勋卫散骑舍人无定员，旗手等卫带刀官180人，总共有8300多人。
设侍卫官6人统领，其中1人管大汉将军及散骑舍人、府军前卫带刀者；1人管五军营叉刀围子手；4人管三千（神枢）营红盔、明甲将军。侍卫官由公、侯、伯、驸马都尉等勋戚担任。平日里当值将军共有数百人，朝夕分别候等在午门外，夜间则司更。五军营叉刀围子手全部在皇城值宿。掌侍卫官实行轮班制，每日一个，掌锦衣卫大汉将军和叉刀手，每日都要值班。宫廷如举行重大活动时，侍卫亲军便按定制部署警卫。
制定了严格的警卫规章制度，规定：值勤时不许顶替，不得擅离职守，不得拨散队伍，不得过问官员军民奏事，不得索要财物等。